Arduino – obsługa ramienia TinkerKit Braccio

Nasza szkoła oferuje uczniom do nauki programowania robotów zestawy TinkerKit Braccio. W połączeniu z płytką Arduino Ide jesteśmy w stanie wprawić go w życie. Pierwszym krokiem jest złożenie robota, co dzięki instrukcji nie jest nadto wymagającym zadaniem. Warto pamiętać jednak, aby wykorzystać organizator do kabli, gdyż  swobodnie puszczone przewody mogą komplikować ruchy robota.

Kolejnym krokiem jest zaopatrzenie się w program Arduino. Wykorzystując biblioteki udostępnione dla tego modelu jesteśmy w stanie w prosty sposób modyfikować jego działania. Biblioteki te zawierają potrzebne polecenia i są nieodłączną częścią programu.

Robot składa się z kilku silniczków, które zlokalizowane są w poszczególnych jego częściach. Napędzają one ruch robota w obrębie swojego zakresu. Silniki znajdują się w podstawie robota, na jego ramieniu, łokciu oraz dwa są umieszone na nadgarstku. Ostatni napęd znajduje się w chwytaku i pozwala robotowi na łapanie obiektów.

Ważnym jest, aby przed użyciem robota oraz po zakończeniu danej sekwencji przywrócić go do tzw. pozycji bezpiecznej.  Oznacza to, że robot ustawi się pionowo.

Przy konfiguracji zadań robota trzeba zwrócić uwagę na zakres ruchu każdego elementu. Wartość podana jest w stopniach wskazujących na obrót we wskazanym kierunku. 

Można także ustawić delay między każdą akcją, który podawany jest w milisekundach.

Przedstawiony poniżej kod spowoduje ruch robota podczas którego podniesie on gąbkę a następnie przeniesie ją z powrotem na miejsce.

Samo programowanie ruchu robota nie jest wyjątkowo skomplikowane ale daje wiele satysfakcji. Można spróbować skonfigurować różne zadania jak np. pomachanie na powitanie.

Dodaj komentarz